|
|
Конструктивное исполнение
захватных устройств обусловлено прежде всего характером захватывания груза, а
также принципом их действия. Проведенные патентно-информационные исследования
свидетельствуют, что среди захватных устройств наибольшую группу составляют
механические (до 60% общего количества), вакуумные и использующие сжатый
воздух (до 30% общего количества). Наиболее совершенные по виду управления -
адаптивные ЗУ составляют пока лишь 3 % от общего применения в промышленных
роботах.
Механические ЗУ применяются для захватывания и удержания
объектов и материалов самых различных конфигураций и масс,
физико-механического состояния и марок материала посредством их
поддерживания, удержания в емкости, зажатия или зачерпывания.
Наиболее содержательной для механических ЗУ, как и для
захватных устройств вообще, является классификация по характеру
взаимодействия с объектом, в первую очередь, определяющая их конструктивные
особенности. По способу обеспечения захватных и удерживающих усилий
механические захватные устройства бывают неприводными или приводными ( 6.2).
По конструктивным особенностям наиболее распространенные зажимные захватные
устройства, или схваты, разделяются на ряд групп - с упругими силовыми
элементами и стопорными механизмами (неприводные); с упругими' губками ,
плоскопараллельным и вращательным движениями губок (приводные).
Рассмотрим ряд наиболее характерных конструкций зажимных
захватных устройств (схватов) соответственно рассмотренным классификациям.
Наиболее просты по конструкции неуправляемые неприводные механические ЗУ с
упругими силовыми элементами, выполняемые в виде пинцетов, разрезных упругих
валиков (цанг), а также клещей с одной или двумя подвижными губками ,
находящимися под воздействием упругого элемента. На 6.3 показаны конструкции
цангового и клещевого устройств. Удержание деталей в таких схватах
обеспечивается упругим воздействием зажимных элементов на деталь, а ее
освобождение происходит посредством деформации упругих элементов ЗУ при
взаимодействии с деталью или дополнительными разжимными устройствами,
принудительно высвобождающими деталь из схвата Применяют такие захватные
устройства при больших количествах деталей малых масс и габаритных размеров.
К недостаткам неуправляемых неприводных ЗУ относится возможность повреждения
поверхностей деталей или самого схвата при захватывании и освобождении.
Более сложны по конструкции зажимные неуправляемые
неприводные ЗУ со стопорными механизмами, обеспечивающие чередование циклов
зажатия и разжатия деталей. Такие захватные устройства автономны, не связаны
с системой управления и не требуют дополнительного подвода энергии. Схват (
6.4) состоит из подвижного корпуса 1 с шарнирно установленными губками 2,
соединенными между собой пружиной 3, корпуса 4, на котором установлен
направляющий шток с разжимной головкой 5, и стопорного механизма 6.
При удержании детали ( 6.4, а) разжимная головка входит
между верхними концами губок препятствуя их раскрытию, а стопорный механизм
фиксирует положение подвижного корпуса. Для освобождения детали подают ЗУ до
упора, в результате чего срабатывает стопорный механизм, а разжимная головка,
перемещаясь, освобождает губки , которые расходятся под действием пружины (
6.4,6). При полном раскрытии губок стопорный механизм вновь фиксирует
подвижный корпус в их раскрытом положении.
При необходимости захватывания за внутренний диаметр
применяют аналогичные захватные устройства с рабочими элементами в виде
шариков и роликов, распираемых конической направляющей.
Зажимные приводные захватные устройства включают в себя механизм
зажатия, захватывайте губки , а также привод различных видов -
пневматический, гидравлический, электромеханический. В передаточных звеньях,
перемещающих губки, используются кони
ческие зубчатые, винтовые и реечные передачи, а также
клиновые, роликовые и рычажные устройства. Конструктивно приводные захватные
устройства могут выполняться как с плоскопараллельным (поступательным), так и
вращательным движением губок , а также снабжаться эластичными губками ,
усилие зажатия которых обусловлено их упругой деформацией.
Другим примером ЗУ с плоскопараллельным движением губок
является механическое приводное ЗУ с конической зубчатой и винтовой
передачами. Устройство состоит ( 6.8) из корпуса 1, соединенного с
"рукой" робота 2 и застопоренного посредством фиксирующего
устройства 3,приводной конической зубчатой передачи 4, передающей вращение на
винт 5 с разнонаправленной ходовой резьбой, по которой перемещаются губки 6,
зажимающие деталь 7. При вращении винта губки ЗУ сжимашггоя или разжимаются в
зависимости от его направления вращения в связи с наличием на винте двух
нарезок с противоположным направлением винтовой линии.
Следует заметить, что показанное крепление ЗУ к
"руке" робота позволяет осуществлять быструю или автоматическую его
смену в соответствии с программой, реализуемой системой управления.
Схват содержит привод поступательного движения 1
(пневматический, гидравлический, электромагнитный и др.) с исполнительным
штоком 2, корпус 3 с параллелограммным устройством 4 и присоединенными к нему
шарнирно губками 5. Деталь 6 зажимается губками , связанными с приводом через
параллелограммный механизм, обеспечивая их плоскопараллельное перемещение.
Зажатие детали осуществляется усилием привода при движении исполнительного
штока назад, а разжатие - под действием возвратных пружин 7 при снятии силового
воздействия привода.
Широкое распространение нашли механические захватные
устройства с вращательным движением губок , в которых губки'
устанавливаются в корпусе шарнирно и совершают вращательные движения под
воздействием привода.
Другим примером механического захватного устройства с
вращательным движением губок является приводное ЗУ с рычажной системой. Оно
состоит из корпуса 1, к которому шарнирно прикрепляются губки 2, снабженные
захватными призмами 3. Усилие зажатия детали 4 передается через смягчающую
пружину 5 на ползун 6 и от него на "рычаг 7 губок при ходе штока привода
8 назад; при этом губки совершают вращательное движение относительно шарниров
корпуса. Пружина предназначена для смягчения наложения губок на деталь и
ограничения величины силы ее зажатия.
Вращательное движение губок широко используется в
центрирующих захватных устройствах, схема одного из которых показана на
6.12. Захватное устройство содержит привод поступательного движения -1,
установленный в корпусе 2 схвата, реечную передачу 3, шарниры 4 для
присоединения к корпусу губок 5, снабженных зубчатыми секторами 6 и
центрирующими выступами а.
Конструкция приводного ЗУ с эластичными губками. На
"руке" 1 робота установлен корпус 2 схвата с приводным штоком 3,
воздействующим на эластичную упругую ленту 4, прикрепленную к корпусу и
выполняющую функцию губок , внутри опорного контура которых установлены
плоские пружины 5, усиливающие давление губок на захватываемую деталь 6 и
увеличивающие таким образом грузоподъемность захватного устройства.
Схват работает следующим образом: при перемещении
штока привода, воздействующего на средний перегиб упругой ленты, последняя
деформируется, зажимая деталь при движении штока назад и освобождая ее при
обратном движении вперед. Недостатками такого захватного устройства являются
малая универсальность и некоторое
продольное перемещение детали при ее захватывании и
освобождении.
Захватные устройства с эластичными камерами применяются
обычно для переноса хрупких изделий небольшой массы, имеющих неправильную
форму или значительные отклонения формы и размеров от номинальных (стеклянные
сосуды, банки, бутылки, колбы и т.п.), а также имеющих открытые внутренние
полости.
схема ЗУ с эластичной камерой для захватывания изделия за
внутреннюю полость. На опорном элементе- корпусе 1 закреплена пневмокамера 2,
выполненная из резины и заключенная в прочную, но эластичную оболочку 3,
связанную с пневмо- камерой посредством петель 4. При подаче воздуха или
жидкости по трубопроводу 5 через управляющий клапан 6 в пневмокамеру она
раздувается, занимая внутреннюю полость изделия и плотно прилегая к ее
поверхности. При этом опорный элемент заходит в отверстие, обеспечивая надежную
фиксацию детали в захватном устройстве.
Конструкции центрирующих ЗУ с эластичными расширяющимися
камерами. Камера 1, выполненная из эластичного материала, устанавливается на
корпусе 2 так, чтобы деформации могла подвергаться только ее боковая
поверхность. Воздух или жидкость под давлением подают в камеру через
отверстия 3 корпуса, в результате чего она расширяется, зажимая и удерживая
деталь.
Разновидностью эластичных захватных устройств являются ЗУ
с изгибающимися эластичными камерами ( 6.16). Такое устройство относится к
базирующим и для захватывания объектов за наружную поверхность. На корпусе 1
закреплены базирующая призма 2 и две эластичные камеры 3 и 4, соединенные
трубопроводом 5 с пневмосистемой. Благодаря переменной жесткости профиля, при
, подаче воздуха камеры изгибаются, прижимая захватываемую деталь к
базирующей призме. Положение камер можно регулировать по высоте и ширине
перестановкой их в корпусе. Возможна установка деталей с плоскими ровными
поверхностями и конструктивно выполняются в виде камер-присосов, в которых
создается разрежение. Как правило, для захватывания объектов применяют
вакуумные ЗУ с несколькими камерами на раме. Захватывание и удержание
объектов обеспечиваются силой атмосферного давления воздуха за счет создания
в камере, прижатой к поверхности детали, вакуума более двух камер; в этом
случае можно захватывать объекты самой различной формы.
К достоинствам вакуумных ЗУ следует отнести удобство
захватывания и освобождения деталей, сохранение точных и хорошо обработанных
поверхностей, а также универсальность по сравнению с магнитными ЗУ, т.е.
возможность удержания объектов из материалов с любыми физическими свойствами.
К недостаткам относят ограниченную подъемную силу,
пониженную точность базирования из-за эластичности камер, инерционность,
связанную с некоторой длительностью обеспечения необходимого вакуума,
довольно сложную конструкцию для вакуумирования, необходимость обеспечения
герметичности соединений и самого захватного устройства.
По способу создания вакуума в системе вакуумные ЗУ делят
на безнасосные, насосные и эжекторные.
Безнасосные вакуумные ЗУ применяют для захватывания
деталей небольшой массы при невысокой точности их установки. Они просты по
конструкции, не требуют специальных систем вакуумирования и управляющих
сигналов, но имеют пониженные грузоподъемность и надежность удержания объекта
Кроме того, они требуют приложения усилий для освобождения переносимого груза
Вакуум в камере таких ЗУ создается за счет изменения внутреннего объема при
их деформировании.
Вакуумное безнасосное устройство с упругим элементом,
показанное на 6.17, состоит из корпуса 1, к которому прикреплена
гофрированная упругая труба 2, способная при нажатии изменять свою длину, а
следовательно, и внутренний объем. Нижняя рабочая часть трубы снабжена
захватной эластичной горловиной 3, плотно прилегающей к поверхности объекта
4. В процессе захватывания объекта труба в результате особого нажатия
деформируется по длине, уменьшая осевой размер и внутренний объем. При
движении подъема труба за счет собственной упругости удлиняется, внутри ее
объема возникает разрежение, за счет которого силой атмосферного давления
объект удерживается в горловине ЗУ и извлекается из ячейки 5. Такое '
захватное устройство может использоваться для переноски очень хрупких
непрочных объектов, например, куриных яиц, что и показано на рисунке.
Изменение внутреннего объема может быть достигнуто с
помощью поршня. Захватное устройство с поршнем ( 6.18) состоит из
цилиндрического корпуса 1, во внутренней полости 2 которого перемещается шток
3 с поршнем 4, имеющим уплотнения 5. Для плотного прилегания ЗУ к поверхности
объекта 6 в нижней части корпуса предусмотрено эластичное уплотнение 7, а для
улучшения плотности соединения установлено дополнительное полное эластичное
кольцо 8, соединенное с надпоршневой частью полости корпуса посредством канала
9.
При перемещении штока вверх в полости между поршнем и
поверхностью детали возникает разрежение, за счет чего обеспечиваются
притяжение и удержание детали. Одновременное выдавливание воздуха из
надпоршневой полости через канал внутрь уплотнительного кольца обеспечивает
его плотное притяжение, улучшая уплотнение поверхностей.
Насосные ЗУ, обладая повышенной надежностью и
подъемной силой, служат для захватывания деталей больших массы и размеров.
Они более сложны, требуют специальных вакуумирующих и управляющих устройств,
обладают инерционностью в связи с необходимостью откачки достаточно больших
объемов воздуха вакуумной системы. Для создания вакуума в насосных ЗУ
требуется специальное довольно сложное оборудование - вакуумные насосы,
аппаратура управления и т.п., а поэтому насосные захватные устройства редко
используются е промышленных роботах.
Довольно широкое применение в промышленных роботах нашли
достаточно простые по конструкции и удобные в эксплуатации эжекторные ЗУ, не
требующие специального вакуумного оборудования. Разрежение в таких ЗУ
создается специальным эжекторным устройством, использующим энергию сжатого
воздуха, при этом, как правило, используется пневмосеть давлением 0,5 - 0,6
МПа.
вакуумное захватное устройство, которое может быть
как с насосной, так и эжекторной системами. Оно состоит из основания 1, на
котором с помощью болтового соединения 2 установлены две вакуумные камеры 3 с
возможностью регулирования их положения относительно основания и связанные с
системой ваку- умироеания трубопроводами 4. Вакуумная камера ( 6.19,6)
содержит присос 5, непосредственно взаимодействующий с объектом и
изготавливаемый из эластичного материала (обычно резины), а также шароеой
шарнир 6, позволяющий присосам самоустанавливаться по поверхности
захватываемой детали.
Устройство и принцип действия эжектора. Заборный патрубок
1 соединяют с емкостью, в которой требуется создать разрежение, а через
входной патрубок 2 с отверстием малого диаметра прогоняют струю сжатого
воздуха, которая, попадая в отверстие большого диаметра выходного партубка 3,
ускоряется, что приводит к снижению давления в этой зоне и откачиванию
воздуха из емкости через заборный патрубок.
Магнитные захватные устройства используются для переноса
деталей из ферромагнитных материалов. Захватывание и удержание объектов
обеспечиваются электромагнитной силой, создаваемой либо постоянными, либо
электрическими магнитами. Такие устройства обладают большой силой притяжения
на единицу площади, высокой точностью позиционирования за счет жесткости
сердечника, быстротой захватывания и освобождения деталей, просты по
конструкции. К недостаткам магнитных ЗУ относят ограниченность материалов
деталей, с которыми они могут работать, нагревание конструкций от катушек,
наличие остаточного магнетизма, что приводит к загрязнению поверхности детали
и захватного устройства, а также создает затруднения при освобождении детали.
Электромагнитное ЗУ состоит из корпуса 1, внутри которого
расположены электрические катушки 2, защищенные от повреждения листом 3 из
марганцовистой стали или латуни.
В конструкциях магнитных ЗУ преимущественно применяются
электромагниты; использование постоянных магнитов упрощает конструкцию,
однако требует оснащения устройствами для фиксации детали на позиции
разгрузки или специальными сбрасывателями.
В конструкции комбинированного ЗУ используется два
(обычно) или несколько различных принципов действия, что расширяет их
технологические возможности и универсальность, а тйкже повышает надежность
захватывания и удержания объекта. В практике применяют следующие виды
комбинированных захватных устройств: вакуумно- механические,
магнитно-механические, пневмомеханическе, пневмовакуумные и др. Они
предназначены для захватывания одним ЗУ объектов с разными физическими
свойствами материалов (магнитно- вакуумные), а также для повышения надежности
ЗУ путем сведения губок механическим способом и захватывания груза с помощью
вакуумных присосок, электромагнита, пневмокамер и др.
Магнитно-вакуумное ЗУ позволяющее захватывать детали как
из ферромагнитных материалов, так и не обладающих магнитной проницаемостью,
состоит из корпуса 1 с устройством 2 для соединения с "рукой"
робота и электромагнитных катушек 3, создающих при их включении магнитное
поле. В корпусе находятся пневмо- каналы 4, соединяющие насосную или зжекторную
систему с пневмо- камерой 5, назначение которой - подъем или опускание
уплотнителя- присоса 6. В нормальном состоянии, когда уплотнитель поднят, ЗУ
работает как электромагнитное, а при опускании уплотнителя - как вакуумное;
при этом отсос воздуха из полости вакуумирования 7 производится через фильтр
8 во избежание попадания в пневмосистему частиц металла и пыли. Подъем
уплотнителя осуществляется посредством подачи в пневмокамеру избыточного
давления либо постоянным пружинным поджатием, а опускание - соединением
пневмокамеры с вакуумной системой.
Конструктивная схема вакуумно-механического ЗУ.
Механические элементы предназначены для сведения губок , а вакуумные камеры -
для более надежного захватывания объекта и предохранения от повреждения и
разрушения поверхностей, например, стеклянных сосудов и др. Устройство
состоит из корпуса 1, приводной рейки 2, губок 3 и вакуумных камер 4. В
данном устройстве могут применяться как управляемые, так и неуправляемые
вакуумные присосы.
Пневмомеханическое ЗУ ( 6.24) состоит из корпуса 1, губок
2, пневмокамер 3 с пневмоклапаном 4 и обратным клапаном 5, пневмовакуумной
системы, состоящей из пневмонасоса 6, управляющего клапана 7, трубопроводов
8, вакуумного насоса 9 и работает следующим образом. В пневмокамеры через
пневмоклапан подается избыточное давление, затем губки сводятся с помощью
привода и зажимают деталь, после чего пневмокамеры с помощью управляющего
клапана соединяются с вакуумным насосом, а после частичного снижения давления
обратный клапан закрывается, пневмокамеры охватывают поверхность объекта,
надежно фиксируя ее в данном положении. Таким образом объект зажимается между
мягкими и упругими оболочками пневмокамер, что обеспечивает их надежную
фиксацию и предотвращает повреждение поверхностей.
Адаптивными называются захватные устройства, наделенные
способностью приспосабливаться к изменению параметров захватываемого объекта
и окружающей обстановки, для чего они снабжаются датчиками или системами
очувствления, дающими разнообразную информацию о самом объекте и окружающей
среде. Функционирование таких ЗУ и их адаптация к изменяющимся условиям
обеспечиваются наряду с очувствлением также алгоритмическим и программным
обеспечением управляющей системы робота, в которой на основе поступающей
информации формируются законы управления захватным устройством и
вырабатываются управляющие воздействия с учетом изменяющейся обстановки.
Основной задачей очувствления захватных устройств является
обеспечение эффективного обнаружения, распознавания и измерения объектов
манипулирования, их надежного захватывания, удержания и перемещения в
требуемое место рабочей зоны.
Адаптация захватных устройств является одним из
перспективных направлений создания адаптивных роботов. Расположение сенсорных
датчиков на самих ЗУ позволяет определить параметры, свойства и относительные
координаты объектов манипулирования, как неподвижных, так и подвижных, с
высокой точностью и достоверностью.
Адаптивные ЗУ создаются на базе существующих захватных
устройств, в основном механических, путем их оснащения системами
очувствления. Наибольшая эффективность достигается при установке сенсорных
датчиков на губках ЗУ или на кисти робота, т.е. в непосредственной близости к
объектам манипулирования.
Системы очувствления могут быть самыми различными.
Наибольшее распространение при адаптации ЗУ нашли контактные системы
очувствления, которые, в свою очередь, подразделяются на системы
силомоментного измерения, используемые как измерители и ограничители силового
воздействия на объект при его захвате и выполнении технологических операций,
а также на тактильные (осязательные) системы, предназначенные для обнаружения
объектов и геометрического распознавания окружающего пространства
("ощупывание").
Силомоментные сенсорные системы, основанные на
принципе преобразования деформаций, возникающих при контакте датчиков с
деталью, в электрический сигнал, конструктивно могут использовать два
способа: непосредственное измерение упругих деформаций чувствительных
элементов датчиков либо измерение микроперемещений калиброванных пружин
датчика (электрические, магнитные, оптические методы малых измерений).
Наиболее широкое распространение при очувствлении захватных устройств роботов
нашли датчики с непосредственным измерением упругих деформаций, например,
тензорезисторные датчики, как полупроводниковые (марок КТД, КТДН, КТЭ, КТЭМ,
Ю-8, Ю-12, и др.), так и проводниковые фольговые (марок ФКПА, ФКТК, ФКАД,
ФК-ПА, ФК-ПВ, ФК-РА и др.).
Другим направлением развития силомоментных систем
захватных устройств является использование многокомпонентных силомоментных
датчиков, устанавливаемых преимущественно в "запястье руки" робота.
Наиболее простое такое устройство состоит из двух кольцевых фланцев,
соединенных тремя упругими элементами, расположенными равномерно под углом
120° по окружности; на внутренней стороне размещаются фольговые
тензорезисторы, воспринимающие деформации растяжения-сжатия, а на внешней -
чувствительные к деформации сдвига, что позволяет осуществлять регистрацию и
измерение различных деформаций, получать более емкую информацию о внешнем
воздействии.
Тактильные системы используются в захватных устройствах
для поиска и обнаружения объектов, определения их формы и пространственного
положения, а также для обнаружения проскальзывания детали; кроме того, с
помощью тактильных датчиков можно определять и регулировать величину усилия
зажатия детали. Располагают их обычно на внутренних или внешних поверхностях
захватных устройств, т.е. в тех местах, где может происходить соприкосновение
с объектом, поскольку они имитируют осязательные способности человека. „
В зависимости от характера измеряемого параметра могут
применяться тактильные датчики касания, датчики контактного давления и
датчики проскальзывания. Датчики регистрации касания и давления используются
в ЗУ для измерения действующей нагрузки и могут выполняться в виде матриц с
множеством элементов высокой плотности их размещения. Датчики проскальзывания
применяют для регистрации взаимного контактного смещения поверхностей,
например, для предупреждения выскальзывания объекта из губок захватного
устройства.
Кроме силомоментных и тактильных датчиков для
очувствления захватных устройств применяют бесконтактные локационные системы,
которые в зависимости от используемого физического эффекта могут быть
акустическими, оптическими, электромагнитными, радиационными,
пневматическими.
Акустические датчики основаны на способности упругих
звуковых волн высокой частоты распространяться в средах и отражаться от их
неоднородностей. Наиболее распространенным является эхометод, основанный на
излучении в среду коротких акустических импульсов и приема отраженных
сигналов. С помощью этого метода можно обнаруживать предметы, измерять
расстояния и скорости перемещения объектов и рабочих органов. Обычно на
каждой губке располагается по 4 датчика, которые, используя стереоэффект,
могут измерять расстояние до объекта и точно устанавливать захватное
устройство относительно объекта.
Оптические датчики используют эффект взаимодействия света
с поверхностью и предназначены для обнаружения объектов, а также определения
их параметров (размеров, цвета, структуры поверхности и др.). Для обнаружения
объектов используются датчики, работающие на отраженном свете, для
регистрации наличия объекта в ЗУ - на прямом просвечивании пространства между
губками . Обычно на адаптивном захвате устанавливают до 12 датчиков,
сигнализирующих о приближении к объекту и о наличии детали в захватном
устройстве.
Электромагнитные датчики, основанные на принципе
взаимодействия электромагнитного поля с металлическими объектами различной
формы, могут использоваться в ЗУ для определения расстояний до металлических
объектов, их линейных перемещений и скоростей, а также для выявления толщины
объектов, структуры и сплошности их металла, толщины ферромагнитных покрытий
и величины механических напряжений.
Радиационные датчики, позволяющие устанавливать расстояния
до объектов и скорости относительного перемещения посредством измерения
интенсивности прямого или рассеянного радиационного излучения, находят
применение в захватных устройствах специальных роботов.
Пневматические датчики, основанные на принципах струйной
техники и действующие в непосредственной близости от объекта (ближняя
локация), могут использоваться в захватных устройствах для измерения
расстояний до объектов, их перемещений, скоростей и ускорений, величин
давлений, а также определения наличия объекта в ЗУ.
Конструкция одного из достаточно простых адаптивных ЗУ
Помимо рассмотренных разновидностей методов адаптации
захватных устройств в последние годы все более широко применяется установка
на ЗУ различных систем технического зрения.
Более сложное, но обеспечивающее и более полную информацию
о взаимодействии с объектом адаптивное захватное усройство показано на 6.26.
Во внешнем корпусе 1 ЗУ размещается внутренний корпус 2, изменение положения
и нагруженности которого, а значит, и объекта манипулирования, контролируются
набором силомоментных датчиков 3, поскольку с подвижным корпусом посредством
парал- лелограммных рычагов 4 шарнирно Связаны губки 5, снабженные пъезокристаллическим
датчиком усилия 6 и инфракрасным датчиком ближней локации 7. Ультразвуковой
датчик дальней локации 8, установленный в торце корпуса, заранее обнаруживая
объект 9, наводит на него захватное устройство, а после попадания объекта
между губками по сигналу инфракрасных датчиков начинается захватное движение
губок , контролируемое потенциометрическим датчиком положения 10 и
осуществляемое от приводного двигателя 11. Датчик приращений 12 совместно с
силомоментными датчиками обеспечивает в каждый момент времени получение
информации и отслеживание величины внешних силовых взаимодействий на
захватное устройство, а также определение массы захватываемого объекта.
Управление работой такого захватного устройства может
осуществляться информационно-измерительной системой робота на базе достаточно
мощной управляющей ЭВМ.
|